Le général Heusinger est né en 1897 près de Hanovre, en Basse-Saxe. Il prend part à la Première Guerre mondiale comme sous-lieutenant. En 1917, il est fait prisonnier par les Anglais qui le détiendront pendant deux ans et demi.
De retour en Allemagne, il suit les cours de l’École de guerre de 1927 à 1931. Il en sort premier.
En 1932, il est toujours lieutenant. Enfin, promu capitaine, il fait partie de l’armée de l’Armistice : l’armée des cent mille hommes.
Ayant stagné comme sous-lieutenant et lieutenant pendant dix-sept ans, il va monter ensuite rapidement en grade et devenir général en moins de dix ans.
En 1940, il est le chef de la section « opérations » au Q.G. de l’armée de terre. Il le restera jusqu’au 20 juillet 1944. Durant cette période, il verra Hitler entre six et sept cents fois, en particulier au cours des rapports de la mi-journée au G.Q.G. du Führer.
Après l’attentat du 20 juillet 1944, il est arrêté par la Gestapo. Relâché, il va se constituer prisonnier chez les Américains. Après sa libération, il est nommé conseiller militaire du ministre de la Défense de la République fédérale.
En 1957, il est inspecteur géné
En 1957, il est inspecteur général de la Bundeswehr et enfin de 1960 à 1964, il est président de la commission militaire de l’O.T.A.N. dont le Q.G. se trouve au Pentagone, à Washington.